近年来，我国环卫机械化率的不断提高，环卫工人数量逐渐减少，但仍有数百万环卫工人不分阴晴雨雪、白天黑夜，忙碌在城市和乡村的各个街道、角落，他们拿着微薄的收入，在高危、恶劣的环境中劳累奔波，为我们的环境文明卫生保驾护航。
然而老一辈环卫工人的年龄日渐增长，年轻人不愿从事环卫工人职业，加之城乡清洁卫生环境要求不断提升，环卫行业老龄化、成本高、招聘难、管理难、安全事故频发等行业痛点日益严重。在此背景下，各地政府管理部门、环卫服务公司开始积极尝试无人环卫技术和应用。
图1：于万智驾无人环卫车在集美大学执行清扫任务
2月25日，辰韬资本研究团队在北京发布《环卫自动驾驶研究报告》，报告详细分析了自动驾驶技术在环卫行业的应用现状、技术难点和商业化前景。由于环卫车辆作业速度低，约5-10km/h，所以可能在诸多自动驾驶应用场景中最先去掉安全员，实现商业化落地。
报告分析认为，无人驾驶环卫车能显著降低环卫行业的人员和管理成本，并且极大地提高安全性，减少环卫安全事故。2021-2024年将是无人环卫规模化、商业化应用的关键期，自2022年起，自动驾驶环卫车的综合成本将低于人工驾驶环卫车，无人环卫将达到商业化落地的拐点。2025年，自动驾驶技术、无人环卫运营将更加完备成熟，相关法律法规也将相对完善，届时，无人环卫将实现大规模商业应用。届时，仅道路清扫和垃圾转运无人化的潜在市场空间就高达3291亿元，市场空间巨大。
图2：无人环卫商业化应用时间预测
无人环卫车非常适用于道路清扫环节
在中国，环卫工人一直都是高危职业，我国每年遭遇交通事故的环卫工人有数百人，几乎每天都有环卫工人因交通事故受伤，尤其夜间作业危险性极高。据2017年东北网报道，自2015-2017年间，哈尔滨环卫工人共发生交通事故147起，死亡31人，哈尔滨市的环卫工人总数有23000人左右，死亡率将近1.35‰。而浙江桐乡的统计数据则显示，近年来涉环卫工人死亡的交通事故数量呈上升趋势。
使用无人驾驶环卫车则可以有效降低人员安全风险，让机器替代人在高危、恶劣的环境中进行环卫作业，将环卫工人从这些时段和场景中解放出来。除此之外，无人驾驶环卫车还能缓解环卫服务行业用工难、管理难、人力成本高等难题。
在环卫具体场景中，道路清扫是最适合于无人环卫车应用的，其行驶速度低、硬件要求低、行驶路线重复固定、不需过分考虑车辆舒适度、人机交互相对简单。不管是市政道路、背街小巷，还是封闭、半封闭园区内道路，都可以将自动驾驶功能搭载于车辆上实现无人化。
图3：道路清扫环节最适于自动驾驶环卫车应用
以环卫自动驾驶科技公司于万智驾的无人清扫车产品为例，车辆具备自动循迹、厘米级精确定位、路沿石边缘检测并贴边清扫、遇障碍物停车或绕行、遥控启停、智能语音交互等功能，可根据实际需求提供智能辅助驾驶模式、智能跟随模式、自动驾驶模式、远程接管控制模式。
在整体运营成本方面，自动驾驶结合智能化扫地作业的方案，能够提升清扫作业效率，同时能够精简环卫工人数量，降低人员招聘与管理成本。根据盈峰环境湖南省长沙市某项目为例，该区域为居民区，包含背街小巷、学校等多种作业场景，以往采取纯人力作业方案，需要65名工人；引入8辆智能小型环卫机器人装备后，仅需要15名环卫工人和8名安全员。整个作业队伍人员缩减了64.6%，年度综合成本降低了38.8%。
在路权和管理方面，目前部分城市规定，小型无人环卫车，按照环卫设备或环卫机械管理，只需在环卫局或其他当地环卫管理部门上环卫设备类牌照，即可在非公开道路合规运营。
目前全国已有上千台小型无人环卫车在封闭场域、非机动车道或人行道路上运营。10-30吨车型在有安全员的状态下，已实际参与许多环卫项目的运营。通过公开招投标方式发布的公开道路无人环卫项目，在主管部门或者业主方允许情况下，自动驾驶车辆也可运营服务。
于万智驾助力环卫智慧升级
现阶段无人环卫项目、车辆多由环卫服务公司和自动驾驶科技公司合作研发及运营，老牌环卫服务公司如北京环卫、龙马环卫、盈峰环境等都已经积极开展无人环卫相关探索。在无人环卫技术研发和实际运营中，科技公司占据非常重要的位置。
于万智驾是国内先进的无人驾驶环卫车、无人驾驶机器人及智能环卫云控平台的技术公司，致力于依托技术+运营增值+服务环境，为客户创造一体化的智能环卫解决方案。其团队由多位在无人驾驶有多年技术经验的海内外博士领军，是国内少数具备成功的L4级无人驾驶运营经验的公司。
自成立以来，于万智驾的研发和业务进展非常快，已经与多家头部环卫服务公司展开深度合作，并在多个地区开展试运营准备工作。
图4：于万智驾无人驾驶智能扫路机
于万清扫机器人已经在复杂环境下（大学园区）实现常态化运营，平均每天每台车里程约20~30公里，可替代5个人工清扫工作量，显著降低了清扫人工成本。于万自主研发的多传感器融合的高精度定位精度可达3cm，即使在无GPS区域仍可稳定保持定位误差小于10cm。于万清扫机器人具备贴边清扫功能，贴边平均误差小于5cm，可以实现20cm 间隙绕过前方静止障碍物，还可以实现多种清扫模式，如全覆盖清扫，定点清扫等功能。
2020年9月15日，于万智驾和龙马环卫在厦门集美大学召开无人驾驶园区运营项目发布会并签署战略合作协议，双方合作开发的无人驾驶扫路机，具备厘米级精确定位、路沿石边缘检测并贴边清扫、遇障碍物停车或绕行、遥控作业、智能语音交互等功能，可根据实际需求提供智能辅助驾驶模式、智能跟随模式、无人驾驶模式、远程接管控制模式，有效解决了环卫行业用工难、效率低、环境差等问题，提高作业效率，降低运营成本，使清扫更加规范高效，进而实现环卫服务精细化、智慧化管理。
图5：于万智驾大型无人驾驶清扫车
目前，于万智驾和龙马环卫的无人驾驶环卫园区运营项目已经常态化运营数月，校园内路况不定时有大量学生、自行车穿行，较为复杂，但该项目运营效果良好，受到集美大学校方和龙马环卫的高度认可。双方将开展更多深度合作项目。
